Debug

集成了openocd调试。可以断点调试查看线程、变量，集成gdb控制台，内存视图，和外设寄存器查看。

默认的openocd未设置参数，如esp32c3/esp32s3/esp32c6/esp32c5/esp32h2/esp32p4 等含内置jtag对于这些 idf.py openocd会自动选择内置jtag进行调试，而如esp32 和esp32s2等官方idf文档里面也是使用了核心板上外置的jtag进行调试，如果采用外置jtag调试器连接方式，需要openocd 参数项。

详情见配置其他jtag

默认的运行配置

使用当前插件新建项目时，会基于选择的target创建一份运行配置。如果使用esp32c3/esp32s3/esp32c6/esp32c5/esp32h2/esp32p4等无需其他配置，连接esp32的jtag到pc即可一键debug。

手动新建配置

新建运行配置选择ESP-IDF,会默认基于build目录下的project_description.json填充一些默认参数。

elf文件可以加载调试需要符号。rom一般是固定的，部分芯片rom存在不同版本，默认配置可能不是硬件对应的版本，需要手动选择。

gdb一般会自动选择,可根据需要重新选择。

Auto功能

Auto按钮可以自动填充调试配置项，但仅仅只对第一个CMake Profile生成。需要调试其他选项，可以手动选择对应的elf和gdb文件。

调试方法

在调试之前需要将程序编译完成并写入esp32的flash，可以使用任务树上的flash按钮或者点击 debug配置的运行图标。

点击debug图标开始调试,会启动openocd和gdb

会有一个默认断点，并非当前插件设置，建议在app_main手动打断点.然后跳过去。

查看线程

可以下拉线程框切换线程，每个线程栈帧可以点击跳转对应文件行。

变量

可以查看变量，进行一些表达式计算，设置变量值，复制地址到内存视图查看，等操作。

gdb控制台

可执行gdb命令，比如在这里写入寄存器。

比如输入以下命令,将io2设置为输出模式并写入高低，用来控制led灯。超过32的寄存器需要另外一组，具体可以查看技术参考手册。

set {uint32_t } 0x60004024 |= (1 << 2)
set {uint32_t } 0x60004008 |= (1 << 2)
set {uint32_t } 0x6000400c |= (1 << 2)

内存视图

需要复制一个地址查看内存数据分布

外设

可以查看芯片外设的寄存器地址和值

加载对应芯片的svd文件

点此跳转乐鑫svd项目进行下载。

加载之后如图，如果选错，需要根节点 hide,然后重选。该文件地址本身会被记忆，如果切换芯片，需要手动重选。

需要搜索可以使用以csv编辑器打开的功能。也可编辑寄存器。

注意事项

linux可能启动openocd失败会有如下报错

libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_ACCESS

对应设备无权限 ,在tools 目录找到openocd目录下的60-openocd.rules

一般在用户目录.espressif下

例如

lustre@pssdhost:~$ find .espressif/ -name 60-openocd.rules
.espressif/tools/openocd-esp32/v0.12.0-esp32-20250422/openocd-esp32/share/openocd/contrib/60-openocd.rules

将60-openocd.rules复制到/etc/udev/rules.d/并刷新规则

cp ~/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.12.0-esp32-20250422/openocd-esp32/share/openocd/contrib/60-openocd.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

或者按openocd报错日志临时赋予权限，执行LIBUSB_DEBUG=1 idf.py openocd

libusb: error [get_usbfs_fd] libusb couldn't open USB device /dev/bus/usb/001/005, errno=13
libusb: error [get_usbfs_fd] libusb requires write access to USB device nodes
Error: libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_ACCESS
Error: esp_usb_jtag: could not find or open device!
/home/lustre/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.12.0-esp32-20230921/openocd-esp32/share/openocd/scripts/target/esp_common.cfg:9: Error:
at file "/home/lustre/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.12.0-esp32-20230921/openocd-esp32/share/openocd/scripts/target/esp_common.cfg", line 9
"openocd" exited with 1
HINT: Please check the wire connection to debugging device or access rights to a serial port.
HINT: OpenOCD process does not have permissions to access the USB JTAG/serial device. Please use 'LIBUSB_DEBUG=1 idf.py openocd' to find out the device name and check its access rights.

找到报错的设备

使用chmod给其他用户和用户组赋读写权限 sudo chmod 766 /dev/bus/usb/具体数字/具体数字。当然 777也是可以的。

gdb 停不掉问题

当gdb在执行命令时，使用clion自带销毁进程方式可能无法关闭。

最常见于openocd 未成功连接设备退出后， gdb忙于连接openocd等待超时，由于设置了10秒超时时间，这个中途clion尝试销毁进程可能不会正确得到响应，最后不再尝试。遇到openocd未能连接设备的情况，可略等待超时后停止调试。或者手动kill gdb进程。

18 八月 2025